双臂机器人高效规划器DAG-Plan：利用大语言模型生成子任务的有向无环图

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原标题：双臂机器人高效规划器DAG-Plan：利用大语言模型生成子任务的有向无环图
关键字：腾讯,节点,双臂,任务,报告
文章来源：算法邦
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内容摘要：

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本文主要介绍了DAG-Plan，这是一个为双臂机器人设计的新型任务规划框架，它使用有向无环图（DAG）来结构化地表示和推理任务，通过大语言模型生成任务图，动态选择和执行子任务，从而提高了双臂机器人在复杂长时序任务中的执行效率和灵活性。
论文地址：https://arxiv.org/abs/2406.09953
视频地址：https://www.youtube.com/watch?reload=9&v=p3-xZo5XPt0&t=1s
网站地址：https://sites.google.com/view/dag-plan/双臂机器人在多物体并行操作或协作任务执行方面，相较于单臂机器人具有显著优势。然而，有效协调双臂以执行复杂的长时序任务仍是一项重大挑战。现有的任务规划方法主要集中在单臂机器人，或依赖于预定义的双臂操作，这未能充分发挥双臂系统的潜力，导致执行效率低下。
直接使用大语言模型(LLMs)生成

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