具身智能体的异构协同清华大学与北京邮电大学最新研究成果：随遇协同与人机协同

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原标题：具身智能体的异构协同清华大学与北京邮电大学最新研究成果：随遇协同与人机协同
关键字：机器人,人机,报告,框架,模型
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来源：机器人大讲堂
在具身智能领域，多智能体协同已逐渐成为学术界与工业界研究的焦点。与同构机器人相比，异构多智能体协同强调具有不同能力、形态的异构智能体构成合作团队，因而可以通过更高效和灵活的协作方式，完成更为复杂的任务。近日，清华大学与北京邮电大学科研团队，围绕异构多智能体具身协同中的随遇协同与人机协同任务分别开展了研究。这两项研究工作既研究了不同形态功能的机器人构成的团队，也探讨了人作为具身智能体与机器人的协作。其中，异构多机器人随遇协同聚焦研究如何使得一个Ad Hoc（随遇）智能体能够在任意时刻、任意位置，顺利融入任意团队并展开高效默契协同。为此，研究人员利用大语言模型构建了一个层次化动作规划模型，并利用包括宇树四足机器人、松灵小机器人、云迹移动机器人等异构机器人实现了物理验证（见图1）。另一方面，构建了人机协同框架HumanTHOR，该框架使人类可以通过虚拟现实设备在虚拟3D环境中行与机器人协同工作，并进而解决人机信任、共享心智模型等问题（见图2）。两项研究成果均发表于RSS 2024。-Leveraging Large Language Model for Heterogen

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