赛尔笔记 | 具身大模型研究综述

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原标题：赛尔笔记 | 具身大模型研究综述
关键字：模型,机器人,数据,任务,领域
文章来源：人工智能学家
内容字数：0字

内容摘要：

原创作者：陈一帆，张宇驰，孙楚芮，冯怀绪，宋浩，王寄哲
指导老师：张伟男
转载须标注出处：哈工大SCIR
1. 引言1.1 机器人的智能——通用性和泛化性在上个世纪六十年代，人类已经制造出机器人并且可以控制其执行给定的动作，例如机械臂前移五厘米，或者某个关节旋转九十度。但是对于复杂抽象的人类指令，例如，“我渴了，给我一瓶喝的”，早期需要专家人工设计动作轨迹，然后再由机器人执行[1]。
参考上述例子，如果想要实现一个智能机器人，需要以下三部分的工作：
制造：机器人本体的制造，包括机械臂、机械狗、人形机器人，以及无人机、自动驾驶汽车等硬件设计制造（也包括成本的考量）。
控制：机器人控制算法的研究，例如机器人手的位置控制和力控制，机器人全身站立行走和平衡。
智能：机器人的智能通常分为三部分：感知、推理、执行，具体涉及机器人的环境感知、推理决策以及技能学习。
目前机器人的成本正在逐渐下降到可接受范围，机器人的控制算法也越来越完善，但机器人的智能程度却相对较为落后，这也是本文的主要关注点。以家务场景下的机器人为例，一个智能机器人需要能感知整个房子的环境信息，并且需要考虑到每个用户的房子都不一样；

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