自动驾驶雨天也能平稳规划，北理港中文腾讯提出端到端学习道路几何图形

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原标题：自动驾驶雨天也能平稳规划，北理港中文腾讯提出端到端学习道路几何图形
关键字：几何,形状,腾讯,关系,地图
文章来源：量子位
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内容摘要：

GeMap团队 发自 凹非寺量子位 | 公众号 QbitAI用几何图形来实时构建高精地图，真香！
就是雨天也不在话下~
我们都知道，实时高精地图，能为自动驾驶汽车提供及时、紧凑且语义丰富的环境信息。但如何提高它的稳健性、有效应对各种复杂场景，成为一大挑战。
来自北理、港中文、腾讯AI Lab团队引入一种新表征学习方法——GeMap，端到端学习地图实例中的几何形状和关系。
结果在各种遮挡、路口转弯的场景也能表现平稳，并实现SOTA。该论文被ECCV 2024收录。
来看看这到底是如何做到的？
高精地图的几何表示在线矢量化高清 (HD) 地图的构建对于下游预测和规划至关重要。
然而，城市道路系统中实例的形状和关系仍未得到充分探索，例如矩形、平行、垂直或特定车道宽度。
此外，当车辆前进或转弯时，这些形状和关系属性将保持不变。以前的方法基于绝对坐标来格式化实例，在这种情况下，绝对坐标对平移和旋转很敏感。
团队提出了GeMap（几何地图），它以端到端的方式学习地图实例的欧几里得形状和关系，超越了基本感知。
来看看具体框架。
首先，透视图 (PV) 图像被转换为鸟瞰图 (BEV) 特征，然后几何解

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作者简介：追踪人工智能新趋势，关注科技行业新突破