意大利技术研究院最新成果：利用HYPERmotion实现人形机器人全身动作生成 | 一作王进博士主讲预告

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原标题：意大利技术研究院最新成果：利用HYPERmotion实现人形机器人全身动作生成 | 一作王进博士主讲预告
关键字：机器人,人形,任务,行为,全身
文章来源：智猩猩GenAI
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内容摘要：

控制人形机器人执行复杂的全身动作是机器人学领域的一个重大挑战。尽管，在人形机器人元年，一些研究推动人形机器人在全身控制方面取得了显著进展，但在执行复杂任务和适应性方面仍然面临诸多问题。
为此，意大利技术研究院(iit)博士生研究员王进等提出用于不同场景中基于任务学习、选择和规划行为的框架HYPERmotion。相关论文成果收录于CoRL 2024。该框架能够结合强化学习与全身模型预测控制生形机器人全身动作，并将其开发为库中的一种技能。此外，通过将LLMs的在线规划和推理功能应用于复杂的移动操作任务，还形成了一个包含一系列基本行为的层次化任务图，以桥接低级执行和高阶自动化规划。通过利用提炼的空间几何和2D观测与VLM的交互，将知识嵌入构建的机器人形态选择器中，从而选择单臂或双臂、腿式或轮式的适当动作。通过在仿真和现实环境中进行大规模实验，HYPERmotion展示了机器人所学的全身技能可以高效适应新任务，表现出从文本指令中获得的高自主性，并在非结构化场景中进行规划。此外，王进博士等研究人员又提出基于LLM的人形机器人自主行为规划框架，机器人能够根据文本指令自主规划行为和低

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