​变形通用机器人？ IJRR顶刊深度解析模块化自重构机器人前世今生

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原标题：​变形通用机器人？ IJRR顶刊深度解析模块化自重构机器人前世今生
关键字：机器人,模块,系统,报告,解读
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来源：机器人大讲堂
模块化自重构机器人由多个机器人模块组成，可通过调整模块间的连接方式重新构型成多种形态，以适应不同任务和环境需求。其模块化与可重构性赋予了系统强大的多功能性、容错能力和经济高效性，使其在多领域应用中展现出广阔前景。随着技术的不断进步和多样化设计理念的兴起，这类机器人的种类日趋丰富，不同类别通过各自的形态与功能特点进行描述，致使该领域的分类体系日益模糊。
为此，香港中文大学（深圳）的研究团队对近40年来的模块化自重构机器人硬件与设计进行了全面调研，提出了一套创新且统一的概念框架，用于深入理解模块化自重构机器人系统的硬件构成。该框架涵盖了三个关键要素：连接器、执行器以及同质性。通过这一三分框架，研究团队提供了一种直观的方式，帮助理解模块化自重构机器人硬件迭代的多样性，并对整个领域进行系统分类与解读，构建了一个更加结构化的视角。该框架揭示了模块化自重构机器人的基本属性与设计理念，并通过创新分类方法解析其技术优势与功能特点，助力系统功能优化。研究团队还基于此框架分析了领域的发展历程、现状及挑战，为学者与从业者提供了重要洞见与未来方向。相关论文以“Decoding modu

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