EMMA

EMMA是Waymo推出的一款先进的端到端自动驾驶多模态模型，基于Gemini模型开发。该系统能够将原始相机传感器数据直接转换为驾驶相关的输出，如路径规划、对象识别和道路元素图。EMMA还将非传感器输入和输出转化为自然语言文本，借助预训练的巨大语言模型积累的世界知识，在统一的语言空间中高效地处理多种驾驶任务。

EMMA是什么

EMMA是Waymo基于Gemini模型推出的端到端自动驾驶多模态模型，能够将原始相机传感器数据直接映射为特定于驾驶的输出，包括规划轨迹、感知周围对象和构建道路图元素。该模型通过将非传感器输入和输出以自然语言文本的形式呈现，运用预训练的大型语言模型的丰富知识，在一个统一的语言空间内协同处理多种驾驶任务。EMMA在nuScenes规划和Waymo开放数据集上表现出色，但其也存在一些限制，例如对图像帧处理数量的限制、缺乏精确的3D传感器集成以及较高的计算成本。此模型旨在推动自动驾驶模型架构的进步，提升系统在复杂场景中的泛化与推理能力。

EMMA的主要功能

• 端到端规划：
  • 从原始相机传感器数据直接生成自动驾驶车辆的未来轨迹。
  • 将轨迹转化为车辆控制动作，例如加速和转向。
• 3D对象检测：以摄像头为主要传感器，检测和识别周围的物体，包括车辆、行人和骑行者。
• 道路图元素识别：识别和构建道路图，包括车道线、交通标志等关键道路元素。
• 场景理解：理解整体场景的上下文，包括临时道路阻塞及其他影响驾驶的因素。
• 多任务处理：在统一的语言空间中协同处理多种驾驶任务，通过任务特定的提示生成输出。
• 链式思维推理：通过链式思维推理增强模型的决策能力和可解释性，使其在预测未来轨迹时能够阐明决策依据。

EMMA的技术原理

• 多模态大型语言模型（MLLMs）：基于预训练的MLLMs，如Gemini，该模型在广泛的互联网数据上训练，具备丰富的“世界知识”。
• 自然语言表示：所有非传感器输入和输出（如导航指令、车辆状态、轨迹和3D位置）以自然语言文本形式表示。
• 视觉问题回答（VQA）：将驾驶任务重新构想为VQA问题，利用Gemini的预训练能力，保留广泛的世界知识。
• 自回归模型：采用自回归Gemini模型处理交错的文本和视觉输入，生成文本输出。
• 端到端训练：通过端到端训练，从传感器数据直接生成驾驶动作，避免模块间的符号化接口需求。

EMMA的项目地址

• arXiv技术论文：https://arxiv.org/pdf/2410.23262

EMMA的应用场景

• 城市与郊区驾驶：EMMA能够处理复杂的城市交通环境及郊区道路条件，提供实时的驾驶决策和轨迹规划。
• 交通拥堵与复杂交叉口：在交通拥堵或复杂交叉口场景中，EMMA能够进行有效的路径规划和决策，确保安全高效的导航。
• 特殊天气与光照条件：EMMA适应多种天气与光照条件，如雨、雾或夜间驾驶，保持稳定的驾驶性能。
• 施工区域与临时道路封闭：基于其场景理解能力，EMMA能够识别施工区域和临时道路封闭情况，并做出相应的驾驶调整。
• 紧急情况响应：在遇到紧急情况时，如突然出现的障碍物或动物，EMMA能够迅速反应，采取避让或减速的措施。