宇树机器人强化学习代码全面开源，还有训练到仿真和实操手把手教学

支持G1、H1和H1-2三款机器人

原标题：宇树机器人强化学习代码全面开源，还有训练到仿真和实操手把手教学
文章来源：量子位
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国产人形机器人开源盛宴：宇树机器人RL GYM震撼来袭

国产人形机器人领域传来重磅消息！宇树机器人开源了其强化学习代码RL GYM，实现了从训练到模拟再到真机运行的全流程开源，引发业内广泛关注。这标志着机器人训练技术的进一步透明化和普及化，为机器人研究和开发带来了新的机遇。

1. 全流程开源，降低机器人开发门槛

   宇树机器人此次开源的RL GYM，支持在Isaac Gym和MuJoCo两个平台上进行训练和仿真，并可将训练结果迁移到宇树的H1、H1-2和G1三款机器人上进行实际运行。 整个过程的代码、教程都已公开，极大地降低了机器人开发的门槛，让更多开发者能够参与到人形机器人研究中。

2. 强大的仿真和真机迁移能力

   RL GYM支持多种仿真环境，包括需要N卡的Isaac Gym和支持多种GPU、CPU甚至TPU的MuJoCo，为开发者提供了更灵活的选择。 更重要的是，它实现了从仿真到真机的无缝迁移，让开发者能够更有效地验证算法和模型。

3. 丰富的开源资源和数据集

   除了RL GYM，宇树还开源了其他一系列项目，包括针对开源机器人系统ROS的模拟包，用于苹果Vision Pro遥操作G1机器人的代码，以及包含多种操作的训练数据集。这些资源的公开，为机器人研究提供了宝贵的数据和工具。

4. 多样化的应用场景

   开源的数据集包含拧瓶盖、叠积木、物品收集和存储等多种操作，这些数据可以用于训练机器人完成各种复杂任务。 宇树的开源项目，也为机器人应用于更多领域提供了可能性。

5. 持续的开源贡献

   宇树机器人不仅开源了与机器人相关的项目，例如激光雷达相关的Point-LIO算法，也积极参与开源社区建设，持续为机器人领域贡献力量，展现了其开放和共享的理念。

总而言之，宇树机器人的开源举措，不仅推动了人形机器人技术的进步，也降低了行业准入门槛，为更多开发者提供了参与的机会。 这标志着国产人形机器人领域正在走向一个更加开放和繁荣的时代。

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