宇树机器人成赛博科比！英伟达CMU新研究，投篮模仿篮球巨星，代码论文全开源

动作更有“人味”

原标题：宇树机器人成赛博科比！英伟达CMU新研究，投篮模仿篮球巨星，代码论文全开源
文章来源：量子位
内容字数：2767字

宇树机器人“一雪前耻”：高难度敏捷动作不再是梦

近日，英伟达和卡内基梅隆大学的研究人员携手宇树机器人，通过一个名为ASAP的新训练框架，显著提升了人形机器人的敏捷性和全身协调性，使其能够完成各种高难度类人动作，例如科比式投篮和罗纳尔多式旋转跳跃。这项突破性成果不仅让宇树机器人G1在能力上取得了巨大飞跃，也为机器人技术的未来发展带来了新的希望。

ASAP框架：模拟与现实的完美融合

1. 核心突破：ASAP（Aligning Simulation and Real Physics，对齐模拟与真实物理）框架巧妙地解决了仿真环境与真实物理世界之间动力学系统偏差的问题，这是长期以来制约机器人敏捷的关键难题。

2. 两阶段训练：ASAP框架分为两个阶段。第一阶段，利用调整后的人类数据在模拟环境中预训练跟踪策略；第二阶段，将策略应用于真实世界，收集真实数据训练“残差”动作模型，弥补模拟与现实的差距。最终，ASAP将预训练策略与差异动作模型结合，并在模拟器中微调，实现模拟与现实的最佳匹配。

3. 四步具体流程：

1. 跟踪预训练与真实轨迹收集
2. 差异动作模型训练
3. 策略微调
4. 真实世界部署

4. 跨平台验证：研究人员在IsaacGym到IsaacSim、IsaacGym到Genesis以及IsaacGym到真实世界的三个迁移场景中评估了ASAP的效果，均取得了显著成果。实验中使用的机器人是宇树G1人形机器人。

5. 泛化能力强：ASAP在多个动作中训练，不会过拟合特定示例，展现了其强大的泛化能力。

宇树G1的惊艳表现

通过ASAP框架的训练，宇树G1机器人能够完成诸如横向大跳等高难度动作，其姿态也更加接近人类。在“詹姆斯消音步”等特定动作中，ASAP显著提高了机器人的稳定性。

华人团队的杰出贡献

这项研究由一支由18位作者组成的团队完成，其中绝大多数为华人。四位共同一作分别来自上海交通大学和卡内基梅隆大学，展现了华人科研人员在机器人领域的实力。

未来展望

研究人员对机器人技术的未来发展充满信心，并期待2030年“人形”奥运会的到来。ASAP框架的开源也为全球机器人研究者提供了宝贵的资源，有望加速机器人技术的进步，推动机器人时代的到来。

结语

ASAP框架的成功应用标志着人形机器人技术取得了重大突破，为未来更灵活、更协调的机器人提供了新的可能性。这项研究不仅提升了宇树机器人的能力，也为整个机器人领域带来了新的启发，预示着机器人时代正向我们走来。

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作者简介：追踪人工智能新趋势，关注科技行业新突破