英伟达爆改宇树机器人：复刻科比、C罗、詹姆斯招牌动作

宇树人形机器人变身科比、C罗、詹姆斯。

原标题：英伟达爆改宇树机器人：复刻科比、C罗、詹姆斯招牌动作
文章来源：智东西
内容字数：2732字

宇树人形机器人：模拟与现实的完美融合

近日，宇树科技的人形机器人凭借其令人惊叹的类人动作再次引发热议。这得益于英伟达与梅隆大学（CMU）联合研发的ASAP框架，该框架显著提升了机器人的灵活性与协调性，使其能够模仿科比的投篮、C罗的庆祝动作以及詹姆斯的运球等一系列复杂动作。

1. **ASAP框架：模拟与现实的桥梁**

ASAP框架（Aligning Simulation and Real Physics）是一个“真实-仿真-真实”（real2sim2real）模型。它通过在真实世界收集数据，然后在仿真环境中回放并修正偏差，最终实现机器人动作在模拟和现实世界中的高度一致。这个过程的关键在于利用额外的神经网络学习差异参数，对传统物理引擎进行“动态校准”，从而让机器人能够在仿真环境中获得近乎真实的训练体验。

2. **ASAP框架的四个步骤**

ASAP框架包含四个步骤：首先，从真人视频中提取动作并重定向到机器人上，预训练多个跟踪策略，生成真实世界的轨迹；其次，基于真实世界轨迹数据，训练Delta动作模型，以缩小仿真状态与真实世界状态之间的差异；然后，将Delta动作模型集成到仿真器中，对预训练的跟踪策略进行微调；最后，在真实环境中部署微调后的策略。

3. **HumanoidVerse：多仿真器人形机器人学习框架**

为了促进不同仿真器之间的平滑迁移，研究团队还发布了HumanoidVerse框架。该框架能够将仿真器、任务和算法分离并模块化，从而简化不同仿真器和任务之间的切换。

4. **real2sim2real的优势**

与传统的sim2real方法相比，real2sim2real无需进行无休止的动作调整，能够有效弥补sim2real的差距，从而使机器人能够模仿许多类人的敏捷动作。

5. **成果展示与未来展望**

应用ASAP框架的宇树G1机器人已经能够完成1.5米立定跳远、侧边跳跃、踢腿、后仰投篮、庆祝动作“siu”、胯下运球以及APT舞蹈等一系列高难度动作。英伟达的研究人员甚至畅想2030年将举办人形机器人奥运会，引发了网友对未来机器人体育赛事（如机器击大赛、机器人篮球联赛）的热烈讨论。

6. **ASAP框架的意义**

ASAP框架的开源特性，为缩小模拟与现实差距提供了全新思路，有效解决了动力学不匹配问题，显著降低了跟踪误差，并有望加速相关技术的研究与应用，推动人形机器人技术发展。

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作者简介：智能产业新媒体！智东西专注报道人工智能主导的前沿技术发展，和技术应用带来的千行百业产业升级。聚焦智能变革，服务产业升级。