仅需一个驱动器就能实现双足机器人行走，Mugatu是如何做到的？

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原标题：仅需一个驱动器就能实现双足机器人行走，Mugatu是如何做到的？
关键字：机器人,报告,驱动器,自由度,工程系
文章来源：大数据文摘
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大数据文摘授权转载自机器人大讲堂
作者：李鑫
你知道人形机器人如果能够实现正常行走的话，需要多少个驱动器（关节模组）吗？以特斯拉Optimus为例是40个驱动器（关节模组），其中躯干和四肢有 28 个驱动器，双手有 12 个驱动器，可实现全身 200 多个自由度，手部 11 个自由度。但如果将机器人变小，仅保留下半身的话，能否实现仅一个驱动器驱动双足机器人行走呢？答案是可以的。近日卡内基梅隆大学机械工程系再次更新了“Mugatu”的双足机器人的研究成果，该机器人是全球首个单驱双足机器人，包含一个驱动器和两个刚体结构。虽然设计简单，但具备与其他机器人相同的复杂运动能力。该项目灵感来自加拿大工程师Tad McGeer，早在 20 世纪 80 年代末，他就建造了一个简单的机器人，没有电机、执行器或计算机来控制其运动。相反，它的设计允许机器人以轻松的步态沿着稍微倾斜的平面大步走下。研究人员指出，这是通过在设计中巧妙利用平衡和重力而实现的。在重新审视这种方法时，这项新工作的研究人员设计了一款类似的机器人，只需一个执行器即可在水平面上行走。他们的想法是建造一个机器人，只用连接在一起的腿制成，可以行

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