“机器人正在接管旧金山”

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原标题：“机器人正在接管旧金山”
关键字：机器人,人形,动作,模型,环境
文章来源：量子位
内容字数：3338字

内容摘要：

西风发自凹非寺量子位 | 公众号 QbitAI一批人形机器人在美国旧金山街头出没，引得过往行人驻足留观：
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可能还去上了个课，从加州大学伯克利分校校门大摇大摆走出：
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路线不对，踩着小碎步，稳步调头：
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或者不装了，调什么头，直接倒着走：
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在各种场景下都可以看到它们的身影：
于是乎，网友传出了“机器人正在接管旧金山”的消息🤣：
要不是视频中还有人类出镜，网友都要怀疑这是不是真的在旧金山：
这就是来自加州大学伯克利分校的人形机器人成果。研究人员提出了使用序列建模和动作预测的Causal Transformer模型。
使得人形机器人可以在室内外各种环境中稳健行走，应对不同地形，甚至还能背个书包，提袋垃圾：
怎么做到的？此前，尽管一些人形机器人在特定环境下表现良好，但广泛存在泛化和适应新环境方面的问题。
来自加州大学伯克利分校的研究人员提出了运用Causal Transformer的方法。
这是一种Transformer模型，通过自回归从观察-动作历史信息中预测下一个动作，也就是模型的输出（预测的动作）只依赖于其输入（观察-动作历史信息）中的先前信息。
具体来说，在

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