人形双臂机器人重大进展！顶刊公布业界首个双臂通用协同操作架构

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原标题：人形双臂机器人重大进展！顶刊公布业界首个双臂通用协同操作架构
关键字：双臂,操作,机器人,椭球,物体
文章来源：大数据文摘
内容字数：9561字

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大数据文摘授权转载自机器人大讲堂通用人形机器人作为近年来机器人与AI交叉领域的研究热点和技术竞争高地，因其具备在非结构化人居环境中承担各种琐碎家务的潜力而得到广泛关注。人形双臂系统直接承载着人形机器人操作任务的执行能力，通用且灵巧的操作不仅依赖先进的感知与推理决策，而且对复杂的协同规划控制设计提出了极高要求。现有研究工作大多专注在解决某一特定层级的问题，例如环境-物体的感知、推理与策略生成、机器人系统的规划或操作控制，并且方案通常与特定的被操作物体或任务强相关，难以迁移和泛化。
任意抓取和操作具有各种几何和物理特性的任意物体是人形双臂机器人系统通用化的技术体现，构建一个通用的感知-规划-控制架构有望能利用双臂系统硬件本体能力并充分发挥其灵巧性和多功能性的特点，弥合AI技术与机器人技术间的鸿沟。近日, 机器人领域顶级期刊IEEE Transactions on Robotics上在线出版了长文Enabling Versatility and Dexterity of the Dual-Arm Manipulators: A General Framework toward Univers

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