韩国“御龙术”？全新飞天骨骼系统突破传统飞行器局限

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原标题：韩国“御龙术”？全新飞天骨骼系统突破传统飞行器局限
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想象一下，如果能把多个无人机连成一串，像龙一样在空中弯曲，会是什么样子?
这就是空中骨骼系统的基本概念。它结合了多旋翼技术和机械臂的优点，创造出一种前所未有的飞行形态。
韩国首尔国立大学的研究团队最近在这个领域取得了新的突破。他们开发的LASDRA系统不仅能稳定飞行，还能在空中实现复杂的姿态变化。
还能平稳着陆!
这为高空作业、搜救任务，甚至太空探索带来了新的可能。
如此灵活如蛇，稳定如鹰的飞行系统，是怎么做到的？
飞天骨骼的姿态估计有多难?
虽然空中骨骼系统看起来很炫酷，但要实现它的精准控制可不是件容易的事儿。尤其是在室外飞行时，系统的姿态和位姿估计就成了一个巨大的挑战。
为什么这么说呢？首先，为了最大化系统的灵活性，大型分布式旋翼驱动空中骨骼系统采用缆绳连接两个链节。这样可以实现链节之间完全的3度旋转，但同时也给测量带来了困难。
传统的编码器难以准确测量这种大范围的旋转，因此LASDRA系统选择在每个链节上安装IMU(惯性测量单元)来估计姿态。
但是IMU估计的链节绝对姿态误差会随着时间累积，并且会沿着骨骼系统向末端传播，最终导致链节位置估

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