英伟达机器人跳APT舞惊艳全网，科比C罗完美复刻！CMU 00后华人共同一作

原标题：英伟达机器人跳APT舞惊艳全网，科比C罗完美复刻！CMU 00后华人共同一作
文章来源：新智元
内容字数：9770字

人形机器人奥运会，指日可待？CMU和英伟达打造“机器人科比”

卡内基梅隆大学（CMU）和英伟达的研究团队近日取得重大突破，研发出能够精准模仿人类员动作的人形机器人。这款机器人不仅能完美复刻科比的后仰跳投、C罗和詹姆斯的招牌庆祝动作，还能完成侧跳、前踢、深蹲等高难度动作，甚至还会跳APT舞，其流畅度和动感程度令人惊叹。

1. “Real2Sim2Real”模型ASAP： 这项突破的核心在于一个名为ASAP（Aligning Simulation and Real Physics）的“Real2Sim2Real”模型。该模型采用两阶段训练方法：预训练和后训练。预训练阶段利用重定向的人体动作数据在仿真环境中训练跟踪策略；后训练阶段则将策略部署到真实机器人上，收集真实数据，训练一个delta动作模型来弥补仿真与现实之间的动力学差异，最终实现更精准、流畅的动作控制。

2. 解决仿真与现实差距： 长期以来，人形机器人的敏捷全身一直受限于仿真环境与现实世界动力学差异。ASAP模型通过巧妙地利用真实世界数据来校准仿真环境，有效解决了这一难题。它将真实机器人运行数据反馈到仿真环境，利用神经网络学习动力学误差，从而实现对传统物理引擎的“动态校准”。

3. 超越现有方法： 与传统的系统识别（SysID）和域随机化（DR）方法相比，ASAP无需耗费大量时间调整参数，生成的策略也更加敏捷流畅。实验结果表明，ASAP在多个指标上显著优于其他基线方法，展现出其在解决动力学不匹配问题方面的优越性。

4. 跨平台兼容性与开源： 为了促进研究，研究团队还开发并开源了一个多仿真器训练与评估代码库，方便后续研究人员在不同仿真器之间进行平滑迁移。

5. 研究团队与贡献： 这项研究由来自CMU和英伟达的华人研究团队完成，团队成员包括何泰然、高嘉伟、肖文理、张远航等。他们的研究为“sim-to-real”问题提供了一个很有前景的方案，为开发更灵活、更敏捷的人形机器人指明了方向。

6. 未来展望： 英伟达高级研究科学家Jim Fan大胆预测，2030年将出现人形机器人奥运会。ASAP模型的成功，无疑为这一愿景的实现奠定了坚实的基础。这项技术不仅在体育领域具有应用前景，也为机器人技术在其他领域的应用提供了新的可能性。