人形机器人位置控制新方案！法国洛林大学诞生多触点全身力控制控制器

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原标题：人形机器人位置控制新方案！法国洛林大学诞生多触点全身力控制控制器
关键字：机器人,控制器,关节,柔性,触点
文章来源：大数据文摘
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大数据文摘授权转载自机器人大讲堂对人形机器人的接触力间接控制，以增强机器人在复杂环境中的感知与交互能力。
这是来自法国洛林大学的新研究，研究团队研发了一款多触点全身力控制控制器。
在针对全尺寸人形机器人Talos的实验中，通过应用该控制器的新方法，成功验证了其在多触点任务中的卓越有效性和鲁棒性能。
通过手部和脚部的接触点维持平衡，机器人能够更稳定地在斜坡和不平坦表面上行走：机器人以显著增强的稳定性，轻松踩上15厘米的台阶：通过手部与环境的接触，机器人能够扩大其可触及的范围，能在伸展手臂时保持平衡，同时实现精确的目标触及： 在9公斤质量模型误差的测试中，机器人也展现了出色的鲁棒性：所以，这个为机器人多触点全身力控制提供了一种创新性解决方案的控制器，都有哪些厉害的地方呢？
新型控制器的背景与挑战现今的人形机器人大多采用位置控制，这种方式虽然简单可靠，但缺乏对接触力的直接控制能力。在多触点任务中，力的分配具有冗余性。以一个姿态为例，如果机器人双手接触到桌子，它可以通过不同的方式分配双手的力，而不会在关节位置上表现出明显变化。这种力分配的冗余性增加了控制的复杂性，尤其是在需要精确控制接触力的任

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