全面揭秘宇树机器人：从强化学习到实操应用的终极手把手教学！

支持G1、H1和H1-2三款机器人

原标题：宇树机器人强化学习代码全面开源，还有训练到仿真和实操手把手教学
文章来源：量子位
内容字数：2390字

国产人形机器人开源新进展

近日，宇树机器人宣布其开源的强化学习代码更新，标志着国产人形机器人在技术上的重大突破。该公司推出的机器人以9.9万元的起售价和大规模量产能力，展现了其在市场中的竞争力。

RL GYM项目介绍

宇树的最新项目被命名为RL GYM，支持在英伟达Issac Gym和MuJoCo平台上的训练与仿真。此次更新使得用户不仅可以进行仿真训练，还能够将训练成果部署到实体机器人上，完整流程的代码和详细教程均已公开。

技术细节与支持

RL GYM的训练阶段依赖于Issac Gym，需要CUDA支持的NVIDIA显卡，而在仿真阶段，则可在MuJoCo上运行，支持各种GPU，甚至CPU和TPU。用户可以通过详细的教程，从环境配置到训练、仿真再到真机迁移，轻松上手。

数据集与应用场景

宇树还公开了一个包含五种操作的训练数据集，利用三指灵巧手的G1机器人收集。数据集可用于训练机器人完成多种任务，如拧瓶盖、叠积木、收集物品等。这为机器人的实际应用提供了丰富的训练基础。

开源项目与未来计划

在宇树的GitHub仓库中，RL GYM项目是众多开源项目之一，星标数排名第三。第一名的项目是针对开源机器人系统R(obot)OS的模拟包，第二名则是用于遥操作控制的仓库。宇树还在HuggingFace上发布了相关的训练数据集，助力机器人技术的进一步发展。

结语

宇树机器人的开源举措不仅推动了自主研发进程，也为全球研发者提供了宝贵的资源。随着技术的发展，未来的机器人将更加智能化和实用化，值得我们持续关注。

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