智元机器人联合上海AI Lab提出首个具身4D世界模型EnerVerse | 一作黄思渊博士主讲预告

首个具身4D世界模型EnerVerse

原标题：智元机器人联合上海AI Lab提出首个具身4D世界模型EnerVerse | 一作黄思渊博士主讲预告
文章来源：智猩猩GenAI
内容字数：2233字

智元机器人等机构发布全球首个具身4D世界模型EnerVerse

本文总结了智元机器人联合上海AI Lab、港中文、上交大等机构提出的全球首个具身4D世界模型EnerVerse及其相关信息。EnerVerse旨在解决现有机器人动作规划方法在应对复杂具身任务时存在的局限性，例如通用视频生成模型缺乏针对性优化以及视觉记忆泛化能力不足等问题。

1. EnerVerse的核心创新

不同于简单应用视频生成模型，EnerVerse的核心创新在于引入了稀疏记忆机制（Sparse Memory）和锚定视角（Free Anchor View，FAV）。这两种机制不仅提升了4D空间生成的精度和效率，更显著地提高了机器人动作规划的性能。通过自回归扩散模型，EnerVerse能够在生成未来具身空间的同时，引导机器人完成复杂任务。

2. 解决现有方法的不足

现有的机器人动作规划方法在处理复杂任务时面临挑战，主要体现在通用视频生成模型缺乏对具身场景的针对性优化，以及视觉记忆泛化能力不足。EnerVerse通过其独特的稀疏记忆和锚定视角机制有效地解决了这些问题，从而实现了在复杂场景下的精准动作规划。

3. EnerVerse的应用和实验结果

文章中展示了EnerVerse在LIBERO基准上的测试结果，例如机器人成功地拿起奶油芝士盒并放入篮子。此外，更复杂的实验，例如将磁铁放置到指定位置的实验，也证明了EnerVerse在真实世界中的操作能力。实验结果表明，EnerVerse在机器人动作规划任务中实现了当前最优（SOTA）表现。

4. 论文一作黄思渊及其研究

上海交通大学与上海AI Lab的联培博士生黄思渊为论文一作，其博士研究课题为基于多模态大模型的具身智能研究。他将在2月11日晚7点参与“智猩猩AI新青年讲座具身智能专题”第20讲，主题为《具身4D世界模型EnerVerse》，详细讲解EnerVerse的原理、应用和未来发展。

5. 讲座信息及报名方式

本次讲座将详细介绍EnerVerse的应用场景、机器人动作规划的挑战、基于自回归扩散模型的具身4D世界模型、利用EnerVerse生成4D空间并完成复杂任务以及实验结果分析。感兴趣的朋友可以通过添加小助手“莓莓”报名参加。

6. 论文及项目信息

论文标题：EnerVerse: Envisioning Embodied Future Space for Robotics Manipulation

论文链接：https://arxiv.org/abs/2501.01895

项目地址：https://sites.google.com/view/enerverse

总而言之，EnerVerse代表了机器人动作规划领域的一项重大突破，其在复杂场景下的高精度和高效性，为未来机器人技术的应用开辟了新的道路。

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