NeurIPS 2023|北京大学提出类别级6D物体位姿估计新范式,取得新SOTA

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NeurIPS 2023|北京大学提出类别级6D物体位姿估计新范式,取得新SOTA

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原标题:NeurIPS 2023|北京大学提出类别级6D物体位姿估计新范式,取得新SOTA

关键字:物体,方法,姿态,模型,类别

文章来源:机器之心

内容字数:6238字

内容摘要:机器之心专栏作者:张继耀类别级 6D 物体位姿估计是一个基础且重要的问题,在机器人、虚拟现实和增强现实等领域应用广泛。本文中,来自北京大学的研究者提出了一种类别级 6D 物体位姿估计新范式,取得了新的 SOTA 结果,论文已被机器学习领域顶会 NeurIPS 2023 接收。6D 物体位姿估计作为计算机视觉领域的一个重要任务,在机器人、虚拟现实和增强现实等领域有众多应用。尽管实例级别的物体位姿估计已经取得了显著进展,但它需要事先了解物体的特性,因此无法轻松适用于新的物体,这限制了其实际应用。为了解决这一问题,近年来,越来越多的研究工作集中在类别级别的物体位姿估计上。类别级别的位姿估计要求算法不依赖于物体的 CAD 模型,能够直接应用到与训练数据中相同类别的新物体。目前,主流的类别级别 6D 物体位姿估计方法可以分为两大类:一是直接回归的端到端方法,二是基于物体类别先验的两阶段方法。然而,这…

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