家务机器人或将再更新？Chelsea Finn 团队推出 BID 新算法，机器人一键变聪明

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原标题：家务机器人或将再更新？Chelsea Finn 团队推出 BID 新算法，机器人一键变聪明
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是谁为提高机器人学习效率操碎了心，终于在动作分块里找到了希望。作者丨刘洁
编辑丨岑峰
斯坦福大学的 Chelsea Finn 团队又出新成果了。
Chelsea Finn 团队一直是斯坦福走在具身智能研究前沿的团队之一，之前火遍全网的 ALOHA 炒菜机器人就是出自这个团队之手。团队领头人 Chelsea Finn 的创业公司 Pi 更是创立不到一个月就拿下来自红杉资本、OpenAI 等公司的7000万美元融资。
最近，Chelsea Finn 团队在研究中发现，虽然延长动作块能够提升策略捕捉时间依赖性的能力，但这样做会减少对机器人近期状态的观察，导致在随机环境中更容易出错。
为了克服这个难题，他们开发了一种双向解码（Bidirectional Decoding, BID）新型算法。BID 能将动作块化与闭环操作相结合，通过在每个时间步采样多个预测并寻找最优化的一个，增强扩展序列的时间一致性，同时在随机环境中实现自适应重新规划。
为了验证 BID 算法的效果，他们在 Franka Kitchen 数据集上进行了模拟测试，发现机器人在家庭环境中的表现还不错。他们还用 Franka Pan

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